到底是誰發明出第一個遙控器已不可考。但最早的遙控器之一，是一個叫尼古拉·特斯拉（Nikola Tesla）(1856-1943)的發明家（他曾經為愛迪生工作，同樣被譽為天才發明家）在1898年時開發出來的（美國專利613809號），叫做“Method of and Apparatus for Controlling Mechanism of Moving Vehicle or Vehicles”。
　　最早用來控制電視的遙控器是美國一家叫Zenith的電器公司（這家公司現在被LG收購了），在1950年代發展出來的。 一開始是有線的。1955年，該公司發展出一種被稱為“Flashmatic”的無線遙控裝置。但這種裝置沒辦法分辨光束是否是從遙控器而來，而且也必需對準才可以控制。1956年羅伯．愛德勒（Robert Adler）開發出稱為“Zenith Space Command”的遙控器，這也是第一個現代的無線遙控裝置，他是利用超聲波來調頻道和音量，每個按鍵發出的頻率不一樣，但這種裝置也可能會被一般的超聲波所干擾，而且有些人及動物（如狗）聽的到遙控器發出的聲音。
　　1980年代，發送和接收紅外線的半導體裝置開發出來時，就慢慢取代了超聲波控制裝置。即使其他的無線傳輸方式（如藍牙）持續被開發出來，這種科技直到現在還持續廣泛被使用。